速度控制-闭环控制: 主要元素: 实时控制器(RITC):负责杆速实时控制的计算机。将参考速度与实际速度进行比较，将 校正驱动器发送到流量控制伺服阀。将PID控制算法作为控制回路反馈机制在控制器 中实现 线性编码器:在每个控制周期测量实际杆位移和速度。 流量控制伺服阀:通过调节推进缸的流量来补偿RTC计算出的误差。
主要发射特性 参数： 2,5kg - 40kg Up to 15 m/s (25kg) ± 0,055 m/s (± 0,2 km/h) ± 0,055 m/s (± 0,2 km/h) -10º a + 90º (0,1º) +/- 1 deg  质量:  速度范围:  速度精度:  可重复性:  角度:  最大横向偏差:  最大纵向平面偏差:  最大侧面偏差:  发射质量:  尺寸: +/- 1 deg +/- 2 deg 200 kg 500 x 250 x 400 mm