参考文本文档和问题。2022年版本号.1.0beta，di一次添加六维测力传感器，后面的版本号可能会进一步调整。

六维测力传感器

通常在使用机械臂时，我们经常使用力传感器来准确测量机械臂尾端的力和扭矩（也可以通过骨关节扭矩传感器）+获得动力学方程)ATI制造商的测力传感器。模拟模拟中还有相关的匹配方案，如匹配方案，如mujoco中的force_torque_sensor，IsaacSim的ForceSensors。

ATI制造商的六维测力传感器

另一种容易与他模糊的感应器是touch，一般用于足式机器人脚底，一般只提供一个接触力标量，无法理解力的方向。这里的六维测力传感器更贵，可以选择其他信息。

构建机械臂

这一次，我们可以搭建一个简单的机械臂，一个简单的机械臂，进行传感器测试。

需要注意的问题点是IsaacSim不能是刚体的父子两级，只能是xform(坐标架)父子两级，因此建议使用坐标架来表示机械臂的位置关系。这可以参考Isaacexample->ImportsRobots->FrankaURDF机械臂结构。

因此，采用以下方法：

将默认平面坐标改为默认平面坐标robot(不变也可以，只方便储存和载入)

添加系manipulator，作为机械臂的前提平面坐标，零件可直接设置和设置robot系重叠。

在manipulator系下创建base_link系，arm1_link各自表示底座系和di一臂系。

在base_link系下建立圆柱体base，配备其刚体和冲击特性（至少需要刚体特性）articulations链建)arm1_link系下同样的实际操作，创建arm圆柱体配有刚体和冲击特性。结果还需要调整平面坐标和形状部位，使其成为可能。base和arm1看起来像一个简单的平面坐标。

在base与robot系中间创建fixedjoint，将底座固定在世界系中。(不可能是。base_link系与robot骨关节连接的总体目标不是rigidbody）

在arm1刚体与base在刚体中间创建revolutejoint，产生机械臂的活动关节。配备旋转轴位置和房屋朝向，配备骨关节推动为部位型(大弯曲刚度小减振)

在base刚体与arm刚体下各加一个xform，作为测力传感器的坐标架。

在robot系或fixedjoint的property下，添加articulationsroot这将有助于特性IsaacSim寻找所有可能出现的骨关节树

第7步增加的坐标架property中，都添加articulationsforcesensor。

再次打开实体模型（不再打开）forcesensor不会来计算)，进行模拟。移动骨关节的预期部位，可以看到，可以看到forcesensor下标值的变化。事实上，测力传感器具有整个刚体的所有力和扭矩，包括作用力。

一些关键因素如下：

根据X轴周围的配置，两个圆柱体之间的骨关节产生一个骨关节机械臂。

机械臂整体图例

总体搭建

推动骨关节配备

在测力传感器平面坐标下读取的力和扭矩

USDproperties配备中传感器数据

数据信息被配备变成数据信息USD因此，它可以在编码中载入USD获取传感器数据信息的信息内容。

第8步，添加articulationroot可以参考连接标准Articulations-OmniverseCreatedocumentation的USDHierarchy/ArticulationRoot节，提及了root参与固定不动智能机器人的原则fixedjoint或者随意系一个根。